文概括性地論述了BECKHOFF 軟PLC，以及在立體倉庫應用中的設計和開發思路。

    自動化立體倉庫是近十年來伴隨著自動控製、係統控製設備以及數據庫等相關技術的飛速發展而應運而生的。隨著這些技術的發展和的普及，自動化立體倉庫高效、可靠、操作方便的優點為越來越多的使用者接受，應用也日益廣泛。在以往的自動化倉庫中，其控製部分大都采用PLC加計算機或計算機加控製板卡的方式。隨著計算機技術的飛速發展，計算機的性能以及穩定性等大幅度提高，現場總線技術的日益成熟，一種新的控製方式――軟PLC控製方式逐漸形成並逐漸被應用於各種控製領域，其中就括自動化倉庫。

    目前，我公司采用了奧地利ROBOTECH設計製造的自動化光纖盤立體倉庫，用於按一定的要求自動存放和提取光纖盤。該係統涉及到了控製、數據庫以及決策等多方麵技術，相對來說是一個較為複雜的大型係統。其控製部分采用了BECKHOFF的TWIN CAT軟PLC，與外部硬件的連接采用了PROFIBUS總線，操作界麵和各個程序之間的接口利用C++語言編寫。在計算機I插槽插了4塊FC310x PROFIBUS控製器，外部接口硬件為BK31XX係列適配器、GSD BOX和相應的I/O模塊。整個係統的硬件組態如下：

圖1 係統硬件組態示意

    TWINCAT是完全開放的、基於PC的自動化係統，提供了一個獨立於現場總線的I/O界麵，並與WINDOWS的操作緊密結合。TWINCAT的開發規範遵循IEC61131-3標準，支持指令列表、結構文本、功能塊、梯形圖和順序功能表等標準開發方式，可以依據各人的不同喜好靈活運用。TWINCAT與外部硬件的連接方式多種多樣，可以通過TCP/IP、現場總線或計算機的COM端口將 軟PLC實時係統與外部硬件端子連接。

    利用TWINCAT，我們可以將一台普通PC機配置成為一台多PLC係統，並可以具有多任務執行的能力。在一台普通PC機上，我們最多可以配置4個獨立的PLC實時係統同時運行，每個PLC實時係統都具有獨立、並行地執行自身多任務的能力。同時，我們還可以靈活地指定該程序運行於PC機或總線控製器上。TWINCAT與其他NT程序的數據連接可以方便地利用各種標準方法，如：COM，DCOM，ActiveX或OPC等方式。

    在目前我們應用的TWINCAT係統中，配置了兩個獨立的PLC實時係統，其中一個主要作為機械手動作的，另一個主要作為傳送帶動作的監控。由於在該係統中有涉及到數據庫、與第三方設備通訊以及操作界麵等PLC無法完成的工作，因此開發人員用C++語言編寫了若幹個接口程序完成這些功能。由於通訊的對象較多，接口不同，為了方便編程及通訊，采用了CORBA（通用對象請求代理結構）技術。以下是整個係統的軟件組態示意：

圖2 係統軟件組態示意

    在經過一段時間的使用後，我們認為TWINCAT PLC係統無論在性能或可靠性等方麵都可以達到要求。同時係統價格較傳統的PLC或板卡控製方式低，應用靈活，可以與目前幾乎所有通用的HMI軟件方便地接口，應該可以在其他不同的控製領域得到更多的應用。